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隧道鑿巖機(jī)器人
隧道開挖是現(xiàn)代交通、水電、礦山、軍事工程等大規(guī)�；A(chǔ)設(shè)施建設(shè)中的一項(xiàng)難度大、耗資耗時(shí)多、勞動條件差但又十分關(guān)鍵、十分重要的施工作業(yè)。隧道開挖一般采用掘進(jìn)法和鉆爆法。前者采用龐大復(fù)雜的掘進(jìn)機(jī)，用類似機(jī)械切削的方法一次將整個(gè)隧道斷面成型。這種施工方法特點(diǎn)是掘進(jìn)速度快、安全，但是該方法使用的全斷面掘進(jìn)機(jī)價(jià)格非常昂貴。鉆爆法的施工則比較靈活，斷面適應(yīng)性好，設(shè)備費(fèi)用相對低廉得多。
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隧道鑿巖機(jī)器人 |
鑿巖設(shè)備是鉆爆法施工中用到的主要設(shè)備之一。
早期的液壓鑿巖設(shè)備全由人工操作，操作人員熟練程度的差異往往會導(dǎo)致嚴(yán)重的“超挖”或“欠挖”，對工程的成本和工期都會產(chǎn)生不利影響。為了提高隧道開挖水平，幾乎在液壓鑿巖臺車實(shí)用化的同時(shí)，國外許多廠商都將計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動控制技術(shù)引入新型液壓鑿巖設(shè)備。隨后，世界上幾乎所有的發(fā)達(dá)國家都推出了具有機(jī)器人特征的半自動計(jì)算機(jī)輔助鑿巖臺車和全自動鑿巖臺車，也就是鑿巖機(jī)器人。由于這類鑿巖機(jī)器人主要用于隧道的開挖，所以將它稱為隧道鑿巖機(jī)器人。
中南工業(yè)大學(xué)多年來對隧道鑿巖機(jī)器人進(jìn)行了前期研究。1998年，開始了隧道鑿巖機(jī)器人工程樣機(jī)的開發(fā)，現(xiàn)已完成樣機(jī)研制。這臺“隧道鑿巖機(jī)器人”是雙臂型機(jī)器人，它兩只巨大的鐵臂上各有一個(gè)6米長的鉆頭，可以在任何堅(jiān)硬的巖石上打出所需要的炮眼。只見操作者在電腦上輸入工作界面面積和炮眼數(shù)目，機(jī)器人便自動設(shè)計(jì)鉆孔的疏密布局并予以執(zhí)行。據(jù)介紹，它的工作界面最大可以達(dá)到90平方米。
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