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腦外科機器人 2000年初春，來自黑龍江某大學(xué)的一位學(xué)生正平靜地躺在中國人民解放軍海軍總醫(yī)院手術(shù)臺上。她患有顱咽管瘤，4年前曾做過開顱手術(shù)，不幸的是現(xiàn)在腫瘤又復(fù)發(fā)了，腫瘤壓迫視神經(jīng)使她雙眼視力下降，左眼視力0.02，右眼只有光感。此刻，醫(yī)生們正用先進的腦外科機器人系統(tǒng)為她實施手術(shù)定位。只見她的頭部貼有4個標志點，由這4個標志點建立一個空間坐標系，CT機以不同的角度為她掃描，之后，醫(yī)生將9張CT圖片輸入計算機，屏幕上便顯示出三維的病灶部位。醫(yī)生在屏幕上確定手術(shù)的穿刺點和穿刺軌跡，5自由度的機器人對準穿刺點，然后自行鎖定這一位置，為醫(yī)生搭建一個穩(wěn)固的操作平臺，醫(yī)生根據(jù)已標定的穿刺點進針和實施相應(yīng)手術(shù)。整個手術(shù)過程20分鐘。手術(shù)后，患者自己下床、穿鞋、走出手術(shù)室。三天后，患者出院了，雙眼視力均恢復(fù)到0.9。
該腦外科機器人輔助系統(tǒng)是由北京航空航天大學(xué)、清華大學(xué)和海軍總院共同研制開發(fā)的。1997年5月用該機器人為病人實施了首例開顱手術(shù),到2000年11月已為140多位病人實施了這種手術(shù)。2000年11月在北京舉辦“中美醫(yī)用機器人臨床應(yīng)用學(xué)術(shù)交流會”。15日上午，美國心外科機器人和中國腦外科機器人分別實施臨床手術(shù)。消毒、在胸部打三個小孔、機械手伸入胸腔，四樓的手術(shù)室里，來自美國的機器人開始對59歲的患者進行冠狀動脈搭橋手術(shù)。這種名叫伊索的機械手臂伸入到胸腔內(nèi)，隨著醫(yī)生“上、下、左、右”的指令在0.2至1厘米的范圍內(nèi)移動，尋找用于搭橋的乳內(nèi)動脈。美國機械手臂研制公司的副總裁張先生介紹說，傳統(tǒng)手術(shù)中取乳內(nèi)動脈要用45分鐘，而利用機械手臂只要15分鐘左右就可以完成。如果不采用這一手術(shù)方式，病人會留下一個20厘米長的切口，由于借助機械手臂上的內(nèi)窺鏡，醫(yī)生的視野更清晰，可以在手術(shù)圖象上直接操作，這次在病人胸部的切口只有5厘米。二樓手術(shù)室里，中國機器人正在為61歲的王女士進行腦部的“活檢”。主刀醫(yī)師趙先生說，像王女士這樣病灶較深的腦外手術(shù)，以前要把四個釘子扎到顱骨上，戴著一個金屬大框架，到處去做CT、核磁掃描。借助機械手臂，病人就可以拋掉大框架，借助機械手臂來定位，并為醫(yī)生提供手術(shù)平臺。醫(yī)生通過手術(shù)臺旁邊的計算機屏幕，就可以為手術(shù)確定病灶點，原來至少要用半天時間才能完成的手術(shù)，現(xiàn)在30分鐘就完成了。9時開始的手術(shù)，不到10時，王女士就輕松地走下手術(shù)臺，“腦里面松快多了”，王女士笑著說。輔助手術(shù)機器人的研制者之一，海軍總醫(yī)院全軍神經(jīng)外科中心田增民教授介紹說，現(xiàn)在神經(jīng)外科手術(shù)的發(fā)展趨勢是追求安全性、微創(chuàng)性和精確性，使用機器人系統(tǒng)符合了這些要求，并且在微創(chuàng)傷方面獲得了傳統(tǒng)治療方法不可比擬的良好效果。在使用機器人系統(tǒng)之前，國內(nèi)外普遍采用的是有框架腦立體定向手術(shù)，即在患者的顱骨上鉆4個小洞，然后固定一個金屬框架。醫(yī)生通過這個框架（也就是一個坐標系）來確定病灶的具體位置，并決定手術(shù)的位置。采用機器人系統(tǒng)，不但沒有了固定框架給患者帶來的痛苦和給醫(yī)生帶來的操作不便，而且提高了定位精度和操作的可視性，為患者最大限度地減少了手術(shù)創(chuàng)傷。 |
